Il territorio è occupato dall'uomo sin dalla preistoria e fu un centro dell'età nuragica.
Durante il medioevo appartenne al Giudicato di Torres e fece parte della curatoria del Goceano, detta anche di Anela. Fu un centro molto importante, protetto da un castello eretto nel 1129 dal giudice Gonario II di Torres. Nel corso della guerra tra il giudice di Torres Costantino II e e il giudice di Cagliari Guglielmo di Massa (XII secolo) il castello fu espugnato da quest'ultimo, che fece prigioniera Prunisinda, moglie di Costantino. Il castello tornò successivamente sotto il potere di Costantino, e nel XIII secolo vi dimorò la giudicessa Adelasia (ultima sovrana del giudicato di Torres) dopo il suo infelice matrimonio col re Enzo, figlio di Federico II di Svevia. Alcuni anni dopo la morte di Adelasia (1259) il castello e il borgo passarono sotto il dominio prima dei Doria e poi del giudicato di Arborea. Per tutto il corso della guerra tra Arborea e Aragona (XIV secolo) il castello e il borgo restarono una roccaforte arborense. Nel 1410 passò al marchese di Oristano Leonardo Cubello, conte del Goceano, insieme alle altre ville della vecchia curatoria. Nel 1478, con la guerra tra il viceré aragonese Carroz e il marchese di Oristano Leonardo Alagon, Burgos col suo castello divennero un baluardo di quest'ultimo. Dopo la sconfitta dell'Alagon nel 1479, passò agli aragonesi, affidato al capitano Angelo Marongiu di Sassari. Burgos rimase incorporato nella contea del Goceano, e venne riscattato agli ultimi feudatari nel 1839 con la soppressione del sistema feudale.
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